Подскажите, впустят ли в Украину на авто взятом в прокате? Есть договор, в котором будет прописано, что выезд в Украину одобрен и свидетельство регистрации. А ПТС нужен обязательно?

Без нотариальной доверенности ни кто не покинет РФ) ПТС не нужен.